Es gibt für Linux und Windows ein Tool "vmware-mounter". Ich weiss aber nicht, ob man damit ESX-Disks mounten kann.
Notfalls könntest Du natürlich eine neue VM machen und dort die Disk anhängen.
Daten sichere ich immer seperat, zB. mit Schattenkopien (bei Windows-Servern). Das Komplettbackup ist nur für den Fall, dass die Maschine (oder der ESX) überhaupt nicht mehr läuft.